Partikelfilter zur Lokalisierung und Tracking eines Roboters mit Range-Sensoren (LIDAR, Sonar, etc.)
Umsetzung in MatLab, Verwendung eines eigenen Sensor-Modells
- Basierend auf Beispiel für Filter von UDACITY
- Implementierung eines Range-Sensor-Modells
- freie Wahl der Anzahl an Sensoren
- parametrische Verteilung und Ausrichtung der Sensoren
- Lokalisierung und Tracking mittels Partikel Filter
im Bild dargestellte Schritte:
- 0 - Initialverteilung der Partikel (uniform)
- A - Roboter bewegt sich (Robot moves)
- B - Partikel werden bewegt (Particles move)
- C - Partikel werden neusortiert (Resampled)
- A - ...
- B - ...
- C - ...
- A - ...
- etc.
